加速度/ジャイロセンサ (MPU-6050)

(2014.5.16 作成)

スマホやロボットの姿勢制御など幅広い範囲で使用されている加速度/ジャイロ/地磁気センサーについて紹介したいと思います。

 

いくつかのSTM32Discovery基板にはボード上に実装されており、わざわざ別途準備しなくてもよいのですが

  • Disovery基板自体が大きくて使いにくい。
  • STマイクロの仕様書に抜けが多く、使い方がわかりにくい。

ためここで紹介します。 

　この写真はInvensense社のMPU-6050を使用したセンサーです。メーカー不明ですが、GY-521という型番らしくこちらに回路図が置いてあります。

特徴

  • 3軸加速度センサー、3軸ジャイロセンサー、温度計が内蔵されています。
  • 通信はI2Cで行います。
  • XDA/XCLピンを使用して外部のI2Cデバイスを操作することが出来ます。
  • FIFOバッファを持っているのでデータを溜めて一気に読み出すことが出来ます。
  • FIFOバッファが満杯になったり、Data Readyの場合にINTピンを使ってマイコンへ割り込みを伝えることが出来ます。
  • Digitalのローパスフィルターを使用することが出来ます。
  • Digital Motion Processor (DMP)という機能を使ってMotionの計算をHWで高速に実施することが出来ます。ただし使用するにはInvensense社のユーザー登録が必要です。
  • セルフテスト機能もありますが、これもユーザー登録が必要です。

注意点やライブラリの使用法、マイコンでの使用例などはサイドメニューよりご覧ください。